滤波SLAM之MSCKF原理解析与源码详解 – 百度云盘 – 下载

课程亮点：

MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)
直是滤波视觉SLAM中的经典之作。作为一款VIO
算法，MSCKF速度快，计算资源消耗少，适合应用
在各种嵌入式移动设备，其中最广泛的应用是无人
机和元宇宙的XR领域。而在自动驾驶及移动机器人
领域，该算法也能辅助做视觉更新。
相关开源代码中有两个版本最为出名，一个是单
目的VIO系统https://github.com/daniilid-
is-group/msckf mono。另外一个是宾夕法尼亚大
学开源的https://github.com/KumarRobotics/m
sckfvio双目版本的更为人所熟知，代码规范清晰
作为本课程的主讲代码。
MSCKF的代码量虽然不算大，但是涉及的理论知
识非常多且复杂，比如卡尔曼滤波，JPL四元数，各
种状态推导以及可观性问题和零空间投影，另外还
有IMU相关的知识，因此非常难啃。MSCKF框架是
滤波SLAM必学基础，想要从事该方向是绝对绕不开