ORB-SLAM2源码解析：视觉SLAM必备基础 – 百度云盘 – 下载

课程亮点：

一章 基础知识入门
[开课直播]ORB-SLAM1/2/3论文带读及算法流程梳理
1.SLAM入门简介(试看)
2.如何快速学习开源代码?
3为什么要学ORB-SLAM2?
(试)
4.ORB-SLAM2算法框架详解(试看)
5.代码编译运行及可视化效果分析
6.代码中变量的命名规则
第二章 ORB特征提取
1SLAM系统构造函数
2.图像金字塔每层如何分配特征点数量?
3.ORB特征点简介及如何构造灰度质心圆?
4.ORB构造西数仿函数、图像顿构造西数
5.构建图像金字塔并进行扩充
6，提取ORB特征点
7.四叉树实现特征点均匀化分布 (试看)
8.利用灰度质心计算ORB特征点方向，实现
旋转不变性
9.ORB描述子Steer BRIEF计算原理及代码实现
10.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分
[作业] 第1-2章作业
第三章 地图初始化
1.为什么需要地图初始化?
2.单目地图初始化流程梳理
3单目初始化中RANSAC随机选择点集
4.单目初始化中数据归一化
5.单目初始化中直接线性变换求解单应矩阵
6.单目初始化中计算并根据得分寻找最佳单应
矩阵
7.计算并根据得分寻找最佳基础矩阵
8卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的应用
9.单目初始化中从单应矩阵恢复位姿、根据三
角化检验位姿
10.单目初始化中从基础矩阵得到最佳位姿及三
维点
11.单目初始化成功构建初始化地图及单目尺度
归一化
第四章 地图点、关键帧、图结构
1.地图点介绍及生成地图点2.计算地图点的平均观测方向3.计算地图点最具有代表性的描述子4.预测地图点对应特征点的金字塔尺度5.关键顿定义应用及选择方法6.判断何时雷要插入关健赖7.如何插入关键顿删除天健额9.共视图、本质图、扩展树介绍[作业]第3-4章作业
第五章 特征匹配
1.双目稀疏立体匹配(试看)2.搜索匹配初始化SearchForlnitialization3快速搜索候选匹配特征点GetFeaturesInArea4.特征匹配点对筛查、隐藏bug解析及修正5.视觉词袋BoW的应用背景及论文关键点解读6.高线字典生成原理、图像描述子用BoW转化为BowVector和FeatureVector7局部建图线程搜索匹配三角化SearchForTriangulation(应用在第7.3节)8闭环线程中Sim3搜索匹配SearchBySim3(应用在第8.5节)[内部直播]课程重难点梳理及答疑
第六章 跟踪线程
1.初步了解跟踪线程
2.参考关键赖跟踪当前普通顿
3.恒速模型跟踪当前普通顿
4.跟踪丢失后的重定位方法
5EPnP原理推导(上)
6.EPnP原理推导(下)
7PnPSolver中EPnP源码详解(上)
8PnPSolver中EPnP源码详解(下)
9.局部地图跟踪中创建局部关健帐和局部地图点
10.局部地图跟踪中用局部地图点投影搜索匹配
11.不同跟踪方法的对比、梳理完整跟踪流程
[作业] 第5-6章作业
[内部直播]作业1-4章思路讲解
第七章 局部建图线程
1.初步认识局部建图线程2.局部建图线程处理新关键顺3.局部建图线程检查删除地图点6局部建图线程里LocalBA过程
4.局部建图线程关键顿之间生成新的地图点
5.局部建图线程里两级局部关键顿地图点融合
7.局部建图线程别除关键岐及整个线程梳理
第八章 闭环检测及矫正线程 (上)
1.初步认识闭环检测2.闭环线程中寻找初始闭环候选关键顿3.闭环线程中根据闭环连续性进一步确定闭环候选关健锁4.为什么需要计算Sim3?开启Sim3代码流程5闭环线程中通过估计的Sim3变换互相投影来获得更多的匹配对SearchBySim36闭环线程中固定地图点用G20进行Sim3优化OptimizeSim37.闭环线程中闭环候选连接关键顿地图点投影匹配8闭环线程中闭环矫正Sim3位姿传播[作业] 第7-8章作业第九章 闭环检测及矫正线程1闭环矫正Sim3位姿修正地图点2.闭环线程中闭环相连关键赖组投影匹配融合地图点3.闭环线程中的essentialgraph优化代码实现4.闭环线程中的全局BA优化5Sim3原理详细推导(上)6Sim3原理详细推导(下)7.Sim3Solver实现Sim3源码详解(上)8.Sim3Solver实现Sim3源码详解 (下)第十章 BA优化方法1ORB-SLAM2中的BA优化函数简介
2.跟踪过程中仅优化位姿
3局部建图线程中局部BA优化地图点和位姿
(应用在第07章第05讲)
4.闭环线程中优化Sim3变换(应用在第08章第
06讲)
闭环线程中本质图优化(应用在第08章第11
5
6闭环后全局BA优化地图点和位姿(应用在第
08章第12讲)
[作业] 第9-10章作业
[内部直播]作业5-8章思路讲解
第十一章 工程实践工具
1CMake简介及常用指令介绍
2.CMakeLists编程实践
3.深入理解进程、线程、并发
4.多线程编程实战-创建子线程
5.多线程编程实战-多线程的数据共享
6.多线程编程实战-多线程的数据共享
7.多线程缩程实战-多线程互斥锁的多种实现
方法
8.多线程编程实战-死锁原因及解决方法
第+三章 ORB-SLAM2工程实践
1ORB-SLAM2中的多线程调度解析
2ORB-SLAM2代码bug汇总及更正
3ORB-SLAM2代码中的bug及修正方法
4基于ORB-SLAM2改进的论文及开源代码梳理
5如何基于开源代码寻找研究方向?
6如何使用外接摄像头运行ORB-SLAM2?
70RB-SLAM2工程实践注意事项
[作业] 第11-12章作业
第十三章 大作业-项目实战:构建碉蜜点云地图1.稠密建图效果及简介、统计滤波和体素滤波介绍2.密建图-跟踪线程修改3稠密建图-闭环线程代码更改说明4.稠密建图-运行方法及常见错误解答[内部直播]作业9-12章思路讲解[内部直播]大作业思路讲解[结课直播]课程重难点全面梳理及优秀学员评选